Делает ли церковь регулярный пересмотр недогматических правил, чтобы они соответствовали времени?

Что касается молитвы за других людей. Основание молитвы за всех человеков, в том числе, и за неправославных, изложено в 1-ом послании апостола Павла к Тимофею. Апостол пишет Тимофею:

Прежде всего, прошу совершать молитвы, прошения, моления, благодарения за всех человеков, за царей и за всех начальствующих…ибо это хорошо и угодно Спасителю нашему Богу, Который хочет, чтобы все люди спаслись и достигли познания истины (1 Тим. 2, 1-3).

Интересное толкование на этот отрывок приводит святитель Иоанн Златоуст:

Может быть, скажет кто-либо, что он заповедал молиться не за всех, а за верных. Какое же значение будут иметь тогда его слова «за царей»? Тогда еще не было царей благочестивых, напротив, долгое время преемственно следовали нечестивые за нечестивыми… Притом, так как было естественно, что душа христианина, слыша это, могла прийти в недоумение и не согласиться с этим наставлением, что при совершении таинств должно приносить молитвы за язычника,  то посмотри, что он говорит и какие предлагает выгоды, чтобы хотя таким образом склонить ее к принятию его внушения.

(Творения св. Иоанна Златоуста. Толкование на 1 послание к Тимофею апостола Павла. Беседа 6. том 11, стр. 659)

И в следующем слове святитель продолжает:

Не бойся молиться за язычников; и Он (Бог) этого хочет. Бойся только проклинать других. Потому что этого Он не хочет. А если надобно молиться об язычниках, то очевидно и об еретиках, потому что обо всех людях надобно молиться, а не преследовать их» (там же, стр. 666).

Вот такой взгляд святителя на молитву за неверных. Эта же мысль встречается в Толковом Апостоле, который составлен на основании толкований Священного Писания различными Отцами. В толковании на вышеприведенные слова апостола Павла к Тимофею говорится следующее (я привожу славянский текст, он достаточно понятен):

Но речет кто — еже глаголет за вся, толико верных разумеет. Но несть се, и небыша тогда царие Бога хвалящи. Но в неверии быша. Ибо во время таин (русс. Таинств) и за неверныя достоит моление приносити» (Толковый Апостол, лист 906 оборот).

Т.е. оба этих толкования понимают слова апостола как предписывающие молитву и за неверных тоже. Причем даже во время совершения церковных Таинств.

В новейшей же истории мы знаем ряд примеров, когда позволялась молитва и за никониан. Во втором томе сочинений святителя Арсения, епископа Уральского, помещен интересный рассказ о перепалке старообрядческого священника Алексия Старкова с лукавым духом. В том числе, отец Алексий спросил злого духа о загробной участи своего покойного дедушки Сергия, который скончался никонианином. Дело в том, что отец Алексий, как поясняет владыка Арсений, «на основании неких отеческих изречений решился молиться за упокоение души его». Дух ответил ему:

Плохо его состояние, впрочем, и ему стало маленько получше.

(Святитель Арсений (Швецов). Собрание сочинений. Москва-Ржев. 2010. т.2. стр. 244).

Владыка Арсений считал, что отец Алексий молился за своего деда-никонианина «на основании неких отеческих изречений».

Кроме этого, такие ситуации разбирались и Освященными Соборами нашей Церкви. Известен случай, когда в 1942 году единоверческий приход деревни Жарки, Костромской области (тот самый приход, иконостас храма которого сейчас находится в Успенском старообрядческом храме Нижнего Новгорода), присоединился к нашей Церкви, такой же вопрос они задали нашему чиноначалию. И при рассмотрении этого вопроса на Освященном Соборе было принято решение позволить им молиться за своих родственников-никониан во Вселенские поминальные Субботы.

И кроме этого, такие же индивидуальные вопросы задавались на Освященных Соборах при владыке Алимпии. И на них также давались положительные ответы: молиться за родственников-никониан можно.

Что касается правил Церкви. Дело в том, что канонические правила — это не Уголовный или административный Кодекс. Канонические правила определяют собой границы и пределы, за которые христианин не может выйти. Но Церковь может менять правоприменение тех или иных норм. Потому что Церковь — это живой организм, который живет и развивается. Что касается несогласия с теми или иными нормами церковного права. Во всех этих случаях все же лучше подгонять собственные представления под мнение Церкви, чем Церкви пытаться соответствовать мнению миллионов различных человеческих мнений.